比較心理學的歷史可以追溯到古希臘時期。哲學家赫拉克利特提出有兩種形式的創(chuàng)造物，把有理性 、有靈魂的人和沒有靈魂而只有本能的牲畜區(qū)別開來。亞里士多德是一個早期的進化論者，他在《動物歷史》一書中提出了一個自然等級表，把動物的種按照智力的順序加以排列，人類位于頂峰。他給行為的比較研究奠定了一定基礎。

    1864年，法國生理學家弗盧朗發(fā)表了第一本名為《比較心理學》的書，這是把比較心理學作為一門新學科來探索的第一次嘗試。但是只有達爾文的進化論才給比較心理學的發(fā)展以巨大的動力。隨著進化論的發(fā)展，動物行為的比較研究的重要性也變得更為明顯了。

    1872年，達爾文發(fā)表了《人類和動物的表情》一書，他從系統(tǒng)發(fā)生的觀點對動物行為進行了比較研究，揭示出不同種的動物在行為模式上的相似性 。也就是說，高等動物的行為成分和功能特征，也能在較低等動物身上找到。

    1894年，英國博物學家摩根在他的《比較心理學導論》一書中提出了解釋動物行為的節(jié)約原則，這就是有名的摩根法規(guī)。 他認為，如果一種動作可以解釋為在心理等級上較低的心理功能運用的結(jié)果，我們就決不可把它解釋為一種高級心理功能的結(jié)果。這一法規(guī)對后來的行為研究起了巨大的推動作用，使以后的研究開始注重有控制的系統(tǒng)觀察和客觀的量的分析。

    19世紀末，生物學家勒布提出的向性理論把摩根的思想推向了極端。這一理論認為，可以根據(jù)趨向或避開刺激的簡單物理化學反應來解釋動物行為。關于向性的概念至今還在“遺傳和行為”的研究中加以廣泛應用，但也遭到像詹寧斯等人的反對。詹寧斯指出，即使像纖毛蟲一類的單細胞動物的行為是 不能用外界刺激因素就能完全解釋清楚的。他發(fā)現(xiàn)個體的內(nèi)在因素和以往的經(jīng)驗在決定其反應行為中也是起作用的。

    19世紀末心理學家也開始了與智力進化有關的實驗研究，主要是在哺乳動物身上研究迷津?qū)W習、問題解決和其他學習現(xiàn)象，這樣的研究 ，特別是嘗試錯誤學習和效果律的提出都對以后心理學的各個領域有著深刻的影響。稍后，巴甫洛夫的條件反射學說和華生的行為主義學派的建立給比較心理學的研究提供了新的理論和方法范例。

    20世紀中期是比較心理學迅速發(fā)展的時期。在這期間斯金納對大鼠和鴿子的條件作用現(xiàn)象作了大量研究，并提出了操作條件作用的概念。他的工作不僅對比較心理學 ，而且對教育、心理治療、藥物學和生理學等實際領域都有影響。

    在行為研究中，發(fā)展觀點的意義受到極大重視。施奈爾拉及其同事用發(fā)展現(xiàn)象而不是用本能機制來解釋螞蟻、魚、斑鳩、老鼠、大鼠和貓的行為，強調(diào)了經(jīng)驗和有機體水平的作用。哈洛對恒河猴的研究，證明了剝奪社會經(jīng)驗對后來社會化的影響。赫布研究行為的組織時也強調(diào)了發(fā)展經(jīng)驗的重要性。羅森茨韋格和克列奇探索了經(jīng)驗對大鼠神經(jīng)化學和行為水平的作用。吉布森、沃克和赫爾德則研究了經(jīng)驗對知覺作用。這些研究對兒童心理學的理論基礎都作出了有益的貢獻。

    隨著遺傳學的發(fā)展，人們對“遺傳和行為”重新進行了研究，小鼠自交品系的利用和傳統(tǒng)地使用果蠅使這兩個種成為科研中的選擇的種。

   克勒和哈洛等人對靈長目的學習和問題解決進行了開創(chuàng)性的工作，證明它們在行為改變和可塑性方面具有很大的潛力。加德納、普雷馬克和朗博相繼對黑猩猩的語言問題進行了引人注目的研究，但對他們的研究結(jié)果至今還有不少爭論。

    70年代中期以后，比較心理學在西方尤其在美國受到來自社會生物學等方面的強烈沖擊，加上自身的種種原因，致使比較心理學作為一個專業(yè)學科的地位受到嚴重的威脅。

    中國心理學家早期曾以不同發(fā)展水平的有機體心理特點作為研究對象，研究過雞胚胎的行為的發(fā)生、小貓行為的發(fā)展和新生兒感覺的發(fā)展等。50年代研究過狗的條件反射和圖形辨別學習，60年代初期曾對多種靈長目動物的行為進行過研究，70年代末對文昌魚的光反應和金絲猴的視覺辨別行為的特點進行過研究。